基于六維加速度傳感器的大型機械臂柔性關節振動抑制
摘要：空間大型機械臂具有關節柔性大、臂桿長、基座漂浮等特點，將導致其在自由空間運動存在較大的殘余振動，約束空間力控制精度和穩定性較低.基于設計的機械臂末端六維加速度傳感器，設計關節加速度反饋控制器，并對控制性能進行分析對比，最后搭建機械臂柔性關節實驗平臺，開展關節空間位置和阻抗控制試驗，試驗結果表明基于加速度反饋的殘余振動相比于采用傳統的輸入整形方法，具有振動抑制快，振幅小等優點.
注: 保護知識產權,如需閱讀全文請聯系空間控制技術與應用雜志社
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